危险驾驶罪的主观方面表现为故意，即明知自己在道路上醉酒驾驶机动车或者在道路上驾驶机动车追逐竞驶的行为危害到公共安全而希望或放任这种状态的发生。危险驾驶是故意犯罪，但危险驾驶行为过失造成他人伤亡，符合交通肇事罪的犯罪构成的，应以交通肇事罪论处。
一、危险驾驶罪必须是故意吗
危险驾驶罪是故意犯罪，所以主观是故意，是行为犯，只要有相关的行为就属于犯罪。不同于交通肇事罪，属于过失犯罪，是结果犯，只有造成了一定的危害后果才构成犯罪。
危险驾驶罪的主观方面表现为故意，即明知自己在道路上醉酒驾驶机动车或者在道路上驾驶机动车追逐竞驶的行为危害到公共安全而希望或放任这种状态的发生。基于生活经验，一个具有正常思维的人应当意识到醉酒驾驶和驾驶机动车追逐竞驶会对周围不特定人的生命健康和财产安全造成威胁，因此应当采用各种方法避免这种行为的发生。
此罪在主观上不可能是过失，即不可能意识不到自己醉酒驾驶和驾驶机动车追逐竞驶的行为危及到公共安全，即使在醉酒驾驶的情形下，虽然由于醉酒的原因，其在醉酒状态下会意识不到自己行为的危害性，但是行为人在醉酒之前应当知道醉酒后是不能驾驶的，否则将置自己和他人生命、财产安全于危险境地，如果其执意饮酒以至于达到酒醉状态，借用“原因自由行为”的理论，此种情况下，行为人在自己醉酒后驾驶的主观上仍表现为故意。
二、如何认定危险驾驶罪中规定的追逐竞驶情节恶劣?
追逐竞驶的“情节恶劣”具体表现为以下情形：
(1)追逐竞驶行为造成交通事故，尚不构成交通肇事罪等其他犯罪的。虽然追逐竞驶属于情节犯，不以发生人员伤亡、财产损失等具体后果为要件，但交通事故的发生说明该追逐竞驶行为已经从刑法拟制的抽象危险转化为现实危害结果，自然应当认定为情节恶劣。
(2)伴有多项违反道路交通安全法的行为。追逐竞驶行为本身具有高度危险性，如果还实施了其他违反道路交通安全法的驾驶行为，会进一步提升该行为的危险程度。常见的情形包括：驾驶改装、拼装的机动车，违规超车，严重超速行驶，违反交通信号以及实施其他违反道路安全通行规定的行为。
(3)追逐竞驶主观恶性较大的。如曾因追逐竞驶受过行政处罚或者刑事追究的，多人多次追逐竞驶的，酒后、吸食毒品后追逐竞驶的，无驾驶资格驾驶机动车的。
(4)在特殊时段、路段追逐竞驶，或者驾驶特殊车型追逐竞驶的，如交通高峰期在城市繁华路段追逐竞驶，造成交通堵塞或者引起公共恐慌的。
(5)驾驶载有乘客的营运机动车追逐竞驶的等。
危险驾驶是故意犯罪，但危险驾驶行为过失造成他人伤亡，符合交通肇事罪的犯罪构成的，应以交通肇事罪论处。此时，行为人对基本犯(危险驾驶罪)是故意，对加重结果为过失，从而成为结果加重犯。
